[发明专利]一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010103128.6 | 申请日： | 2020-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN111290385B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 杨博炜 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 200245 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及通信领域，公开了一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质。本发明中，方法包括：获取机器人在人工势场栅格图中的目标点；其中，人工势场栅格图由根据局部地图生成的基础栅格地图与根据障碍物生成的障碍物代价地图叠加形成；获取预设时长后机器人备选的多个位姿点，并根据各位姿点到达目标点的路径代价确定目标位姿点，其中，目标位姿点为路径代价最小的位姿点；根据目标位姿点的状态信息生成目标路径。通过在人工势场栅格图中进行路径规划，避免目标点在障碍物上时，由于无法生成栅格地图而无法进行路径规划，提高路径规划的效率和效果；根据路径代价最小的位姿点进行路径规划，保证得到的路径为最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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