[发明专利]一种自动驾驶的控制方法在审
| 申请号： | 202010104673.7 | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111252067A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 孙忠潇 | 申请（专利权）人： | 泰牛汽车技术(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/165;B60W30/02;B60W60/00 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 215123 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶的控制方法，包括如下步骤：步骤S1，获取自车的当前车速和横摆角速度；步骤S2，根据所述自车的横摆角速度判断自车是否在拐弯或掉头；步骤S3，如果自车在拐弯或掉头，则根据所述自车的当前车速以及预设的最大允许横向加速度计算舒适速度上限，然后执行步骤S4；如果自车不在拐弯或掉头，则按当前状态继续行驶，不执行步骤S4；步骤S4，判断自车是否有跟驰的目标前车；步骤S5，如果自车没有跟驰的目标前车，则比较自车的当前巡航速度和所述舒适速度上限，取其小者为新的当前巡航速度；如果自车有跟驰的目标前车，则根据跟驰策略控制自车。本发明控制方法能够提高自动驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
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