[发明专利]轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质在审
| 申请号： | 202010106957.X | 申请日： | 2020-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN111338339A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 李柏 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 孙宝海;袁礼君 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，该方法包括：获取目标对象的第一轨迹；根据第一轨迹构述目标对象的第一最优控制问题，并求解第一最优控制问题获得目标对象的第二轨迹；根据障碍物信息与第二轨迹确定目标对象的目标线性约束条件；根据第二轨迹构建包括目标线性约束条件的第二最优控制问题，并求解第二最优控制问题获得目标对象的目标轨迹。本公开实施例提供的轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，基于目标线性约束条件构建第二最优控制问题，能够避免非线性约束条件的求解障碍，以大幅度降低最优控制问题的求解规模与难度，提高求解效率。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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