[发明专利]一种轮式移动机器人转向控制方法有效
| 申请号： | 202010115952.3 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111232051B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 陈南;曹铭聪;李哲;王金湘;鲁秀楠;张伦 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B60L15/20;B60K7/00;B62D7/14;B60K17/34 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 郭微 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种轮式移动机器人转向控制方法，属于机器人自动控制技术领域，本发明基于四轮独立驱动轮式移动机器人平台，实现轮式移动机器人在低速和高速不同工况下的不同转向方式，原地转向或低速工况下，离合器结合将转向拉杆抱死以保证机器人车轮无转向角产生，通过控制左右轮转速不同来实现机器人的滑动转向；高速工况下，离合器分离保证转向拉杆可左右移动，此时通过控制左右轮驱动力矩不同迫使车轮往驱动力矩小的一侧转动，从而实现移动机器人的差动转向操作。本发明能够实现轮式移动机器人在不同速度工况下的最佳转向性能，避免了滑动转向在高速工况下转向失稳，可以结合低速滑动转向和高速差动转向的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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