[发明专利]一种涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法有效
| 申请号： | 202010122127.6 | 申请日： | 2020-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN111208735B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;张松云;叶梦阳 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法。首先，针对混联式汽车电泳涂装输送机构，结合全局滑模设计滑模面以消除超螺旋滑模控制趋近阶段；其次，设计一种在时变不确定性上界信息未知条件下能够确保控制系统鲁棒性、并同时调整滑模切换增益变化方向和变化速度以快速获取尽可能小的自适应律，最后，将经雅可比矩阵转换得到的控制量发送至电机驱动器，实现混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制。本发明在时变不确定性上界信息未知情况下能够确保滑模控制系统的鲁棒性并有效削弱滑模控制抖振，最终实现混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输送 机构 切换 增益 超螺旋 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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