[发明专利]一种可实现随机位置停车的桥式起重机定位防摇控制方法有效
| 申请号： | 202010123282.X | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111302222B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 汪小凯;郑学兵;夏明辉;吴庆祥;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/48 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可实现随机位置停车的桥式起重机定位防摇控制方法，小车随机位置停车下的定位防摇控制：以小车运行速度为期望速度，初始负载摆角为零，采用预先构建的以速度为输入的起重机随机位置停车定位防摇控制器，在给定停止信号前，只进行负载摆角反馈防摇控制，在给定停止信号后，设定给定停止信号时小车的位移为零，利用速度编码器实时反馈的小车速度计算小车位移，进行位置闭环控制，从而实现双闭环控制；大车定位防摇控制与小车相同；可实现随机停车，并减少位置传感器的使用，利用简单的速度编码器来进行短距离的位置反馈，在不影响控制效果的同时降低成本，而且会使得控制系统更简单，能抵御外界冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 随机 位置 停车 桥式起重机 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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