[发明专利]一种环境重建方法及装置在审
| 申请号： | 202010166067.8 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111461998A | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 李攀伟;李慧云 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/73;G09B29/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于即时定位技术领域，提供了一种环境重建方法，包括：对影像数据进行畸变处理，获得畸变处理后的影像数据，对畸变处理后的影像数据进行检测获得特征点，并对特征点进行特征提纯获得本质矩阵，根据本质矩阵进行初步位姿估计获得初步位姿估计结果，然后对初步位姿估计结果进行优化，根据优化后的位姿估计结果进行环境重建，获得定位轨迹地图，本申请充分融合了特征法和像素梯度跟踪的前端视觉里程计方法的优点，减小了计算量，降低了设备成本，进而提高了图像的有效信息利用率和算法的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 重建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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