[发明专利]一种物体抓取方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 202010173904.X | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111462232B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 朱大昌;邱泽霖;杨家谋;赖俊豪 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06T7/136;G06T7/194;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物体抓取方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：根据预设图像，得到第一图像，根据第一图像，获取第一图像整体灰度值的预设大小的分隔位置；根据所述分隔位置，确定物件的几何中心；根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点；根据所述第一端点和所述第二端点，确定机械手的抓取位姿；根据抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取。通过本发明能够高效且准确地得到物件的几何中心，并根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点以确定机械手的抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取，整个处理过程简单高效，并且得到的抓取位姿准确，提高了物体抓取的准确率；本发明可广泛应用于机器视觉技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 抓取 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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