[发明专利]基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法有效
| 申请号： | 202010174346.9 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111290398B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 张涛;夏茂栋;杨波;张晨 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法。本发明涵盖如下步骤：动态调整栅格大小；改进动作集；生物启发神经网络优化设计奖励函数；设计贪婪策略；训练样本；还原路径。本发明以无人艇实际大小建立栅格模型，膨胀障碍物，保证无人艇安全通行，改进Q(λ)算法中选择合适的动作步长和状态集，加快系统收敛的速度；借助生物启发神经网络算法计算每个栅格的活性输出值优化奖励函数，避免系统收敛到局部最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 生物 启发 神经网络 强化 学习 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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