[发明专利]基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法有效
| 申请号： | 202010174432.X | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111046856B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 王燕清;陈长伟;刘维周;石朝侠;肖文洁;李泳泉 | 申请（专利权）人： | 南京晓庄学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211171 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，通过将特征点分为潜在动态特征和非潜在动态特征，筛选出非潜在动态特征点计算出运动模型，场景中的静态特征点进行位姿跟踪，利用非潜在动态特征中的静态特征点进行建图。基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，在KITTI和TUM数据集上和经典ORB_SLAM2进行对比，提高了跟踪轨迹精度，在保障地图精度的同时，改善了地图的适用性，通过将特征点进行分类并行处理，提高效率，减少动态特征点给位姿跟踪和建图造成的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 静态 特征 提取 并行 跟踪 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京晓庄学院，未经南京晓庄学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010174432.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
