[发明专利]一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法有效
| 申请号： | 202010177716.4 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111413994B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 许森;陈友荣;王金铭;将燕君;刘半藤;王章权;任条娟 | 申请（专利权）人： | 浙江树人学院(浙江树人大学) |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 陈辉 |
| 地址： | 310015 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法，包括以下步骤：S1、对四旋翼无人机建模，并通过四旋翼无人机的数学模型分析得到控制系统结构；S2、在步骤S1的数学模型的基础上分别对四旋翼无人机的位置控制算法和姿态控制算法进行设计。本发明的四旋翼无人机直接自适应模糊控制方法还通过自结构算法对模糊系统进行调整，解决了四旋翼无人机的常规算法中的被控对象内部结构或外部环境发生变化而带来被控对象和数学模型失配、控制效果大打折扣、系统不稳定的不足之处。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 直接 自适应 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
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