[发明专利]一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法在审
| 申请号： | 202010191289.5 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111307179A | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 管练武;彭泽波;丛晓丹;高延滨;荣寒潇;冯甜甜;刘鸿宇;张健秋;孙鹏飞;王星杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01P21/00;G01P15/18 |
| 代理公司： | 温州市品创专利商标代理事务所(普通合伙) 33247 | 代理人： | 洪中清 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 无人机 加速度计 干扰 加速度 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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