[发明专利]可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法有效
| 申请号： | 202010191743.7 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111319028B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;张飞;王晓燕;丛爽;李智军 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;G06F17/11 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法，包括：相互独立的多条绳索牵引支链、结构框架和空间动平台；其中，四条绳索牵引支链分布设在结构框架内；空间动平台上分布设置与多条绳索牵引支链数量相同的多组万向牵引装置；多条绳索牵引支链一一对应穿过空间动平台的多组万向牵引装置，将空间动平台牵引连接悬置于结构框架内，空间动平台能经多条绳索牵引支链牵引驱动调整在结构框架内的空间位置。通过设置相互独立的绳索牵引支链，能相互组合准确控制空间动平台发位置，通过将可变结构绳索牵引并联机器人的运动学求解方程区间化处理，利用区间分析方法来求解运动学模型反解，具有准确性高、计算精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 可变 结构 绳索 牵引 并联 机器人 及其 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
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