[发明专利]一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法有效
| 申请号： | 202010192426.7 | 申请日： | 2020-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN111400917B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;张飞;王晓燕;丛爽;李智军 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B25J9/00;B25J9/10;G06F119/14;G06F111/06 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;付久春 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法，包括：步骤1，设定机器人的坐标系和参数；步骤2，确定静力学平衡方程；步骤3，确定空间动平台的动滑轮组牵引的约束关系；步骤4，按步骤5、6和7进行离线优化求解；按步骤8、9和10进行在线优化求解；步骤5，建立离线优化求解目标；步骤6，计算系统刚度；步骤7，采用非线性优化求解方法对离线优化求解目标进行优化求解；步骤8，建立在线优化求解目标；步骤9，计算待求解参数的区间范围；步骤10，根据步骤9得出的待求解参数的区间范围，采用非线性优化求解方法对在线优化目标进行在线优化求解。采用系统刚度和绳索拉力作为优化指标，并使用直线移动装置的运动性能作为约束条件，大大提高了运动学优化求解的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 结构 绳索 牵引 并联 机器人 运动学 优化 求解 方法 | ||
【主权项】：
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