[发明专利]一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法有效
| 申请号： | 202010194160.X | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111300425B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 闵康;段晋军;戴振东;温兴;张强 | 申请（专利权）人： | 南京溧航仿生产业研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京擎天知识产权代理事务所(普通合伙) 32465 | 代理人： | 涂春春 |
| 地址： | 211299 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法，包括以下步骤：（1）根据工作环境，获得工作空间中需要通过的标记点；（2）利用三次B‑spline曲线，对标记点进行拟合，生成路径曲线；（3）根据基座进给量，获得机械臂各UCR并联关节的工作状态；（4）实时调整工作状态UCR并联关节的位姿，使得机械臂沿着三次B‑spline路径曲线运动；（5）根据各UCR并联关节的位姿和驱动方程，求解出各关节支链的杆长并输出。本发明优点：机械臂结构紧凑，刚度大，承载能力强，可靠性高；严格保证机械臂末端处于三次B‑spline路径曲线上，精度高；通过UCR并联关节驱动方程求解，求解精度高，效率快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 末端 轨迹 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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