[发明专利]一种可调惯性积分控制方法有效
| 申请号： | 202010204329.5 | 申请日： | 2020-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN111752143B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 李文辉;霍天源;袁志国;李学民;张健;刘龙;药超;张仕麒 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明一种可调惯性积分控制方法，计算当前时刻控制器的输入误差值；更新当前时刻积分控制的误差积分值；计算当前时刻积分控制值，即积分系数与当前时刻误差积分值的乘积；判断当前时刻的积分控制值是否超过最小积分控制阈值，若已达到，则进行第五步；否则，进行第七步；将当前积分控制值作为积分输出值输出返回给控制器；将当前误差积分项用积分惯性系数作用后，更新当前误差积分值，即积分惯性系数与当前误差积分值的乘积重新赋值给当前误差积分项；积分控制无输出；结束当前判断循环，进入下一个控制循环；本发明避免了传统方法中积分输出值持续增加而导致的超调过大，为具有惯性延迟的执行器提供了动作时间，保证控制器具有充足的调节时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可调 惯性 积分 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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