[发明专利]一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法有效
| 申请号： | 202010210102.1 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111267108B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 高恒瑞;张雷;曹华;庹华;韩峰涛;刘乐;马鹏飞 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法，包括：确定需要进行标定的关节，使之处于标定状态；设置每个关节的两个相对转动的零件中的一个为销孔，另一个为销孔或定位面；在对关节开始标定时，将销钉插入到相应的销孔内，并转动对应的关节，以使得销与销接触或者销与定位面接触，记录此时的位置角度X°；转动关节至适合拔下销的姿态位置，拔出销；控制机器人转到到位置角度X°‑A°，该关节角度位置清零，完成零点标定，其中，角度A°为销与销接触或者销与定位面的接触角度与各轴理论零位角度差。本发明通过销与销或者销与定位面的单侧接触止动来时序精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 关节 零点 标定 结构 方法 | ||
【主权项】：
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