[发明专利]一种基于Fiala刷子轮胎模型的多点预瞄LQR横向控制方法有效
| 申请号： | 202010214423.9 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111399380B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;胡云卿;尚敬;刘海涛;秦洪懋;胡满江;陈亮;丁荣军;秦晓辉;徐彪;谢国涛;王晓伟;边有钢;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 湖南大学;中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于Fiala刷子轮胎模型的多点预瞄LQR横向控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆二自由度动力学模型及基于车辆打击中心的跟踪误差模型；步骤2，建立系统的状态空间方程；步骤3，将路径曲率作为扰动量与系统的状态向量合并构造一个增广的LQR控制问题；步骤4，通过求解增广LQR系统的Riccati方程得到最优的前馈控制量和反馈控制量；步骤5，利用得到的最优控制量——前轮侧偏力。本发明不仅能够在有限时域内通过LQR控制器预瞄多个路点的曲率信息，而且还可以在车辆具有较大横向加速度的情况下通过前轮转角约束前轮侧偏力，使车辆可以保持良好的横向稳定性和路径跟踪精度，避免了在极限工况下车辆因轮胎力饱和而出现失稳的状况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 fiala 刷子 轮胎 模型 多点 lqr 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖南大学;中车株洲电力机车研究所有限公司，未经湖南大学;中车株洲电力机车研究所有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010214423.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
