[发明专利]一种分布式驱动电动车辆横向稳定控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010216520.1 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111332278B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 赵泽;顾亮;秦也辰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W40/10;B60W40/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式驱动电动车辆横向稳定控制方法及系统。根据车辆横摆角速度历史数据、车辆直接横摆力矩历史数据和噪声数据建立车辆横摆角速度预测模型，该模型不依赖于多变且无法预先准确获知的车辆参数及环境参数，并且基于该模型，根据车辆横摆角速度当前数据采用递归最小二乘法确定模型中的参数向量，根据参数向量和车辆横摆角速度当前数据进行车辆横摆角速度预测，得到车辆横摆角速度预测值，由于模型参数是时变的，通过对参数向量进行实时估计和更新，使车辆模型具有自适应性，能够适用于车辆行驶的全部工况；该模型对传感器测量误差具有一定的鲁棒性，对车辆横摆角速度测量值中的噪声具有一定的滤波效果，能够提高车辆的横摆稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 电动 车辆 横向 稳定 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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