[发明专利]反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端有效

专利信息
申请号: 202010219326.9 申请日: 2020-03-25
公开(公告)号: CN111352118B 公开(公告)日: 2022-06-21
发明(设计)人: 王玥 申请(专利权)人: 三一机器人科技有限公司
主分类号: G01S17/06 分类号: G01S17/06;G01C21/00
代理公司: 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 代理人: 安志娇
地址: 102200 北京*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明涉及反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端,该匹配方法能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设误检权重值,将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序,并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合,在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合,当待匹配集合中存在任一反光柱无法获取到对应的目标匹配反光柱时,则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值以使待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取对应的目标匹配反光柱并更新目标匹配集合,上述匹配方法提高了匹配过程的鲁棒性。
搜索关键词: 光柱 匹配 方法 装置 激光雷达 定位 设备 终端
【主权项】:
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