[发明专利]三维物体跟踪方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202010222181.8 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111462179B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 刘赵梁;陈思利 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 戎郑华 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种三维物体跟踪方法、装置及电子设备，属于计算机视觉技术领域。其中，该方法包括：在场景地图中包含目标物体的参考数据时，确定目标图像中包含的、与场景地图中的参考二维特征匹配的第一二维特征及目标物体在目标图像中的第一6DoF(Six Degrees of Freedom，六个自由度)位姿；若目标图像为关键帧图像，则对目标图像进行三维物体位姿估计，确定目标物体在目标图像中的第二6DoF位姿；若根据第一6DoF位姿与第二6DoF位姿确定的目标图像的跟踪偏差大于或等于第一阈值，则利用第二二维特征与三维空间点的匹配关系及第二6DoF位姿，替换场景地图中的已有参考数据。由此，通过这种三维物体跟踪方法，提高了移动物体跟踪的准确性和通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 物体 跟踪 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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