[发明专利]一种简化驱动的软体气动滚动机器人

摘要

本发明公开一种驱动与控制简化的软体气动滚动机器人，该设备主要包括：四个扇形腔均匀分布的软体部分、圆筒形刚性支撑件、橡胶管。用3D打印机将支撑结构和制作机器软体部分的模具打印出来，将超弹性硅胶注入模具中，分别形成机器人身体侧壁和两底座，机器人身体侧壁与底座以硅胶为胶水粘合。机器人软体部分与刚性支撑件过盈配合，用橡胶管连通机器人相间隔的腔室。任选两相邻腔室分别插入橡胶管，并将其连接气泵和真空阀，基于气体输入、输出的脉冲配合，软体气动滚动机器人可完成持续的向前或向后的运动。该装置可以通过将互不影响的腔室相连，充气时可实现单线输多腔，以此简化滚动机器人的驱动与控制。