[发明专利]一种蠕虫管道机器人模糊滑模控制器及其设计方法有效
| 申请号： | 202010240534.7 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111443604B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 黄欣浩;肖玲斐;隆亦周 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 陈国强 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蠕虫管道机器人模糊滑模控制器及其设计方法，针对蠕虫管道机器人在没有反馈控制器情况下，较难实现精确参考指令跟踪的问题，特别是针对蠕虫管道机器人强非线性以及摩擦力难以估计的特点，设计了带有摩擦力估计器的模糊滑模反馈控制器，同时对一般滑模面进行了优化和改进，使之适应蠕虫管道机器人的运动方式，最终实现对蠕虫管道机器人的质心速度跟踪，并保证其质心位置跟踪特性具有良好性能。仿真结果表明，所设计的控制器能够实现对蠕虫管道机器人质心速度的快速跟踪，并使得机器人质心位置跟踪误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蠕虫 管道 机器人 模糊 控制器 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
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