[发明专利]一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法有效
| 申请号： | 202010248916.4 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111489578B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 付梦印;封志奇;宋文杰;杨毅;陈思园;张婷 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G08G1/0968 | 分类号： | G08G1/0968;G08G1/123;G08G1/01 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 田亚琪 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现高速道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用周围车辆运动预测信息构建局部代价地图，并结合多种车辆行驶代价计算方法，得到代价最小的车道时空间隙作为行驶目标；得到最优目标点之后，采用基于贝塞尔曲线优化加加速度的方法进行轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 时空 间隙 高速 道路 无人驾驶 决策 规划 方法 | ||
【主权项】：
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