[发明专利]一种进行SLAM初始化的方法与设备有效
| 申请号： | 202010251752.0 | 申请日： | 2020-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN111161347B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 刘理想;周俊颖;侯晓辉 | 申请（专利权）人： | 亮风台（上海）信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/246 |
| 代理公司： | 上海三和万国知识产权代理事务所(普通合伙) 31230 | 代理人： | 周建华 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请的目的是提供一种进行SLAM初始化的方法与设备，具体包括：建立或更新对应的点云数据库，其中，所述点云数据库中包含关于目标区域的一组或多组初始点云信息，每组初始点云信息包括该组点云信息对应的关键帧的光照度信息；通过摄像装置拍摄关于所述目标区域的当前图像帧；根据所述当前图像帧与所述点云数据库的所述一组或多组初始点云信息进行光照度信息匹配，确定该初始点云信息为对应的目标点云信息；根据所述当前图像帧与所述目标点云信息进行重定位以完成SLAM初始化。本申请结合光照度分布信息，提高SLAM初始化的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 进行 slam 初始化 方法 设备 | ||
【主权项】：
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