[发明专利]一种移动机器人构建地图方法在审
| 申请号： | 202010253480.8 | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111476286A | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 莫宏伟;王泽华;肖恭财;许贵亮;杨帆;田朋;姜来浩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/50;G06T17/05 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人构建地图方法，利用贝叶斯方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级的信息融合；在地图更新阶段，提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法，对栅格地图进行更新。本发明通过多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 构建 地图 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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