[发明专利]一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法

摘要

本发明提出海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法，包括：实时检测旋翼机器人的姿态角测量值ηc＝(φ,θ,ψ)，其中φ、θ、ψ分别为机器人的俯仰角、滚转角和艏向角；姿态角测量值ηc与姿态角设定值ηs进行差值运算，得出k时刻姿态角误差e(k)及姿态角误差变化率Δe(k)；计算模糊控制器P的输入信号ds和输出信号h(k)；求解混合模糊P+ID控制器的输出信号。本发明提供的海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法，实现海空两栖旋翼机器人在水下及跨介质运动时的姿态稳定，具有控制精度高的优点。