[发明专利]基于ROS的无人仓储站运动控制仿真方法及系统在审
申请号: | 202010263832.8 | 申请日: | 2020-04-07 |
公开(公告)号: | CN111474866A | 公开(公告)日: | 2020-07-31 |
发明(设计)人: | 马晓腾 | 申请(专利权)人: | 杭州迅蚁网络科技有限公司 |
主分类号: | G05B17/02 | 分类号: | G05B17/02 |
代理公司: | 杭州杭欣专利代理事务所(普通合伙) 33333 | 代理人: | 潘欣欣 |
地址: | 311100 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开一种基于ROS的无人仓储站运动控制仿真方法及系统,仿真方法主要包括以下步骤:建立无人仓储站三维运动模型;将该模型写入仿真器,设计不同运动部件对应的仿真节点;基于ROS系统实现软件控制逻辑,并设置各部件的控制器参数;采用预先设计的仿真器与ROS系统间的通信协议获取ROS系统的实时数据;采用实时数据和仿真器中运动模型的虚拟触发信息控制运动模型模拟各真实运动部件的运动状态;基于通信协议将各部件的实时运动参数曲线反馈至ROS系统,以调整控制器参数和控制逻辑。采用本发明,可以缩短软件控制算法的开发周期,实现对无人仓储站的运动控制算法的实验验证,同时也可以实现控制器参数的调试。 | ||
搜索关键词: | 基于 ros 无人 仓储 运动 控制 仿真 方法 系统 | ||
【主权项】:
暂无信息
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