[发明专利]一种全柔性仿生气动式机械手在审
| 申请号： | 202010265575.1 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111452066A | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 郭小辉;杨光;王晨;毛善安;吴军;陈杰;屈磊 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/12 |
| 代理公司： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人： | 孙永刚 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种全柔性仿生气动式机械手，由至少一个机械手单元构成，每个所述的机械手单元均包括仿生执行系统和驱动系统，仿生执行系统包括一根由柔性材料制成的波纹管结构的圆柱外壳以及至少三根由柔性材料制成的波纹管结构的气腔，圆柱外壳整体呈象鼻结构，气腔的外形为中空周期变径回转体，多根气腔平行布置于圆柱外壳内，圆柱外壳和气腔都一端封闭另一端开口，气腔的封闭端Ⅱ外壁与圆柱外壳的封闭端Ⅰ内璧粘接在一起，除粘接处外，气腔与圆柱外壳、气腔与气腔之间在初始状态均不相接触；驱动系统包括气动驱动器，气动驱动器具有多个充气管道，充气管道分别与气腔的开口端Ⅱ及圆柱外壳的开口端Ⅰ相连。本发明抓取能力腔，使用灵活，结构简单，易于操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 仿生 气动式 机械手 | ||
【主权项】：
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