[发明专利]机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质有效

专利信息
申请号: 202010265911.2 申请日: 2020-04-07
公开(公告)号: CN111421543B 公开(公告)日: 2021-09-28
发明(设计)人: 田军;方俊骅;冯鑫 申请(专利权)人: 慧灵科技(深圳)有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 代理人: 王政
地址: 518000 广东省深圳市宝*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 本申请适用于机器人技术领域,提供了机械臂的控制方法,包括:主控制器根据机械臂的路径规划,确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数;所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系,确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数,并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器;各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数,控制其对应关节运行至目标姿态。通过确定目标运行参数,例如需求转矩,并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数,实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数;由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动,从而使得关节运行更加的平稳。
搜索关键词: 机械 控制 方法 装置 系统 存储 介质
【主权项】:
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