[发明专利]一种基于有向通信拓扑的多航天器姿态协同控制方法在审
| 申请号： | 202010266630.9 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111474950A | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 宋申民;陈海涛;庄明磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于有向通信拓扑的多航天器姿态协同控制方法，本发明涉及基于有向通信拓扑的多航天器姿态协同控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法针对存在多种不确定性的多航天器姿态协同控制中，未考虑控制输入以及控制输入变化率饱和约束，导致对多航天器控制的稳定性差的问题。过程为：步骤一：分别建立每个航天器的动力学方程，并建立每个航天器关于期望姿态的误差动力学方程；步骤二：基于步骤一将航天器中各个状态量表示为向量的形式；步骤三：基于步骤二采用有向图轮来描述各个航天器之间的通讯拓扑结构；步骤四：基于有向通信拓扑的姿态设计控制器。本发明用于多航天器姿态协同控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 通信 拓扑 航天器 姿态 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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