[发明专利]一种高压输电线飞行巡检机器人起降用仿生柔顺机械腿爪有效
| 申请号： | 202010266671.8 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111404079B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 张小栋;张欣;沈海鸣;徐海波 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;B64C39/02;B64C27/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人起降用仿生柔顺机械腿爪，腿部机构的上端连接四旋翼巡检机器人，下端连接手爪机构，腿部机构包括两个，设置在四旋翼巡检机器人的两侧并与其错位连接，腿部机构和手爪机构之间设置有钢丝绳，通过腿部机构拉动钢丝绳运动带动手爪机构张合实现机械腿爪的抓线和离线功能。本发明基于仿生学原理，简化了系统控制，提高了手爪结构的灵巧性和抓取的可靠性，并且手爪结构中增加软体缓冲结构，减轻抓线时的冲击，手爪结构可实现快速平稳；腿爪结构有抓线、降落、升起、离线四种运行状态，腿部结构与手爪结构协同工作，可进行四种运行模式灵活转变，使飞行机器人线上巡检工作的开展更加自主智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高压 输电线 飞行 巡检 机器人 起降 仿生 柔顺 机械 | ||
【主权项】：
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