[发明专利]一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置

摘要

本发明涉及一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置，属于卫星定位技术领域。方法包括利用卫星/惯性组合导航系统中的原始观测值，计算每颗卫星各频点的整周模糊度；利用卫星/惯性组合导航系统，获取载波相位观测值，以及卫星天线到接收机天线的距离；并结合卫星各频点的整周模糊度，计算卫星各频点的观测量残差，当观测量残差大于设定的残差阈值时，判定卫星相应频点的整周模糊度为错误解；对整周模糊度不存在错误解的卫星，建立观测方程，利用卡尔曼滤波算法进行量测更新，确定最终的定位参数。本发明能够准确的筛选出整周模糊度存在错误解的卫星，剔除导致计算出错误解的观测值，利用剩下的观测值建立观测方程，求解出高精度定位参数。