[发明专利]外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010272202.7 | 申请日： | 2020-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN111190153B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 吴波;宋乐;秦宝星;程昊天 | 申请（专利权）人： | 上海高仙自动化科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 邵泳城 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种外参标定方法，外参标定方法用于为雷达进行外参标定，外参标定方法包括：获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且与待标定雷达的外参相关的点云；依据点云获取基准面、第一平面及第二平面的拟合误差；依据点云获取基准面、第一平面及第二平面两两之间的几何关系误差；通过最优化拟合误差及几何关系误差，以得到待标定雷达的待选外参；判断在待选外参下的基准面的点云的高度，与基准面的基准高度的差值是否在预设范围内；及若是，确定待选外参为待标定雷达标定后的外参。本申请还公开了一种外参标定装置、智能机器人及计算机可读存储介质。本申请能够得到较高精度的外参结果，为智能机器人的精准导航和避障提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 智能 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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