[发明专利]一种用于连续体手术机器人的主操作手及手术机器人有效
| 申请号： | 202010274335.8 | 申请日： | 2020-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN111449758B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 类延强;李贻斌;杜付鑫;张钢;陶檄蒙;王淦;张涛 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 任欢 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于连续体手术机器人的主操作手及手术机器人，解决了现有技术不能满足连续体手术机器人控制需求的问题，具有能够提供多自由度力反馈的有益效果，具体方案如下：一种用于连续体手术机器人的主操作手，包括基座；水平偏转机构，包括基座盖和第一角度检测件，基座盖能够相对于基座实现转动；垂直偏转机构，包括顶板和第二角度检测件，顶板通过支臂支撑于基座盖，且顶板相对于支臂能够实现转动；进给机构，包括伸缩杆和第三检测件，伸缩杆穿过顶板设置，伸缩杆与升降件连接；数据采集机构，用于获取水平偏转机、垂直偏转机构和进给机构中至少一个的位置变化，并校准各个机构的原点；手持机构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 连续 手术 机器人 操作手 | ||
【主权项】：
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