[发明专利]清扫路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010281285.6 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111521189B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 张富强;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种清扫路径规划方法及装置，方法包括：对待清扫区域进行处理，得到待清扫区域的中心骨架线；以中心骨架线为基线，以车辆的技术参数为平移距离，分别向上和向下平移，得到第一折线集和第二折线集；对第一折线集的边缘和第二折线集的边缘分别进行处理，得到待清扫区域第一侧的第一曲线集和待清扫区域第二侧的第二曲线集；对第一折线集、第二折线集、第一曲线集和第二曲线集进行拼接，得到覆盖待清扫区域的原始规划路径；对原始规划路径中的折线位置进行平滑处理，得到覆盖待清扫区域的目标规划路径。由此，保证了路径规划满足车辆运动学约束，从而保证了生成的规划路径的有效性与合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京智行者科技有限公司，未经北京智行者科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010281285.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
