[发明专利]一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法有效
| 申请号： | 202010281364.7 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111546329B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 韦鲲;张建政 | 申请（专利权）人： | 驰驱电气（嘉兴）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海国瓴律师事务所 31363 | 代理人： | 傅耀 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市桐*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，包括输入模块、速度环控制器(1)、电流环控制器(3)、实际惯量负载(4)、补偿环节控制器B(6)、补偿环节控制器A(2)和理论惯量负载(5)；所述速度环控制器(1)连接所述电流环控制器(3)；所述电流环控制器(3)连接所述实际惯量负载(4)；所述实际惯量负载(4)连接所述补偿环节控制器B(6)；所述补偿环节控制器A(2)连接所述理论惯量负载(5)；所述理论惯量负载(5)连接所述补偿环节控制器B(6)。本发明的有益效果是：使得每一个关节伺服系统具有基本一致性的控制增益，达到基本一致性的动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 伺服 增益 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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