[发明专利]一种谐波减速器及驱动器

摘要

本发明提供一种谐波减速器，包括波发生器组件，定轮，柔轮和输出组件，所述柔轮呈圆筒状并能在外力作用下产生弹性变形，所述柔轮包括摩擦环部，所述柔轮被所述波发生器组件挤压变形为椭圆状柔轮，所述椭圆状柔轮的长轴两个端点处，所述椭圆状柔轮与所述定轮不接触；所述椭圆状柔轮的短轴两个端点处，所述椭圆状柔轮与所述定轮接触。本发明提供的谐波减速器，由于通过摩擦驱动原理进行无齿谐波减速，可实现很高的减速比，大幅度提高了谐波减速器的传动效率。本发明还提供一种驱动器，可采用各种电机与无齿谐波减速器直接连接，体积小，重量轻，更适宜应用于服务机器人领域。