[发明专利]具有规划控制的交通情形中的自主决策

摘要

公开了具有规划控制的交通情形中的自主决策。提出用于生成自主运载工具的在交通场景中的操纵决策的控制设备。控制设备包括第一模块，第一模块包括经训练的自学习模型该第一模块被配置为接收包括关于自主运载工具的周围环境的信息的数据，借助于经训练的自学习模型基于接收的数据来确定要由自主运载工具执行的动作。控制设备包括第二模块，第二模块被配置为接收所确定的动作、接收包括关于有限时间范围期间自主运载工具的周围环境的信息的数据、预测有限时间范围的第一时间段的环境状态、基于所接收的有限时间范围的动作以及第一时间段的环境状态来确定自主运载工具的轨迹、发送信号以便根据所确定的轨迹来在第一时间段期间控制自主运载工具。