[发明专利]一种能回收支撑相下压动作能量的机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202010302356.6 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111608964B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 金波;刘子祺;翟硕;董峻魁 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | F15B1/02 | 分类号： | F15B1/02;F15B11/08;F15B13/04;B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 何彬 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种能回收支撑相下压动作能量的机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机械腿与液压源，液压源包括高压油供给接口、低压油供给接口、控制执行器及与低压油供给接口连通的低压蓄能器，该控制方法包括：(1)在机械腿处于摆动相时，利用低压油供给接口所供给的低压油液驱使液压执行器伸缩动作；(2)在机械腿处于支撑相且为伸长动作时，利用高压油供给接口所供给的高压油液驱使液压执行器伸长动作；而在机械腿处于支撑相且为缩短动作时，控制控制执行器构建出三通连接结构，而连通无杆油腔接口、有杆油腔接口及低压蓄能器的进油口。该方案能有效提高机器人的能量利用率，可广泛应用于机器人及其控制技术领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回收 支撑 下压 动作 能量 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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