[发明专利]车载相机外参的标定方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202010309665.6 | 申请日： | 2020-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN111524192B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 周珣;谢远帆;李诗锐 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了车载相机外参的标定方法、装置、系统及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请中的方法的具体实现方案为：对车载相机采集到的前后两帧图像进行预处理；对预处理后的两帧图像进行特征点匹配，得到匹配的特征点；根据所述匹配的特征点，确定车载相机的运动姿态；基于所述运动姿态，确定汽车坐标系和车载相机坐标系的转换关系，得到所述车载相机相对车身的外参。本申请可以根据车载相机采集到的自然场景图像对车载相机的外参进行自动标定，标定速度更快，且无需额外的标定物，提高了车载相机外参标定的效率和通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 相机 标定 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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