[发明专利]车道线检测方法、数据处理单元以及车载激光雷达系统

摘要

本发明提供了一种车道线检测方法，该方法采用点数据筛选、点数据过滤、相邻点数据聚类、杂点数据去除、距离聚类、对应人行道和箭头的点数据集合去除、方向聚类的方式，对车道线数据进行提取和去噪，本发明的优选实施例直接利用激光雷达回波的点云数据，有效地避免了在数据转换过程中出现数据缺失、数据转换错误等问题，以及利用参考位置间接获取车道线信息存在的数据误差大、数据准确性低等问题。通过多层过滤、逐层优化获得车道线检测结果，最终通过曲线拟合绘制出车道线，提高了车道线检测的准确率，降低了误差，提取速度更快，应用场景更广泛。