[发明专利]一种基于人工势场法的车辆换道方法及装置有效
| 申请号： | 202010317950.2 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113525375B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 蔡礼松;李兴佳;左帅;田向远;杨向东 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏;史萌杨 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于人工势场法的车辆换道方法及装置。该方法首先获取预行驶道路上的各障碍物的信息，所述障碍物的信息包括障碍物的速度和位置；然后在各预行驶道路上沿自车行驶方向的设定检测范围内均设置至少一个检测点，确定各个检测点对应的静态势场和障碍物动态势场，所述静态势场包括道路静态势场和/或障碍物静态势场；接着根据每个预行驶道路的所有检测点对应的静态势场和障碍物动态势场，确定每个预行驶道路的综合势场；最后根据各个预行驶道路的综合势场，进行换道控制。本发明的综合势场能够充分反映行驶环境的连续变化过程，考虑的更加全面，提高了换道决策的合理性和准确性，进而提高了驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
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