[发明专利]基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010332931.7 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111443725B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 敬忠良;潘汉;任炫光;李旻哲 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 黎曼 流形 表示 优化 航天器 机械 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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