[发明专利]一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法有效
| 申请号： | 202010343767.X | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111590561B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张刚;刘志坚;侯文宝;沈永跃;吴玮;李德路 | 申请（专利权）人： | 江苏建筑职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 薛茹丹 |
| 地址： | 221000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 机械 系统 预设 性能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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