[发明专利]一种尾推式双涵道无人机模糊自适应姿态控制方法有效
| 申请号： | 202010362194.5 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111506096B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 郭剑东;董震;仲倩;吴毓麟;桑标;梁辰雨;刘基 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种尾推式双涵道无人机模糊自适应姿态控制方法，该方法针对尾推式双涵道布局的无人机，该无人机通过双涵道转速差动操纵滚转运动，尾旋翼纵向和横向周期变距分别操纵俯仰和航向运动；针对该特殊构型无人飞行器的操纵特性和操纵规律，利用专家经验的模糊自适应控制算法，模仿人类经验的方式进行模糊推理，依据被控对象的数学模型，研究姿态偏差及其速率偏差E/EC变化的规律，从而建立自适应模糊PID参数修正规则表，在控制过程中动态获得初始PID参数的修正量。仿真结果表明在线实时修订的PID参数对该尾推式双涵道无人机姿态控制可以获得良好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 尾推式双涵道 无人机 模糊 自适应 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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