[发明专利]激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质在审

专利信息
申请号: 202010369765.8 申请日: 2020-04-30
公开(公告)号: CN111562563A 公开(公告)日: 2020-08-21
发明(设计)人: 徐善军;任书楠;王玉玮;俞葆青;张铜;孙霄伟;郭俊龙;杜婧 申请(专利权)人: 北京国电富通科技发展有限责任公司
主分类号: G01S7/497 分类号: G01S7/497
代理公司: 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 代理人: 柏尚春
地址: 100071 北京市丰*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开了一种激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质,过程为(1)将所述激光雷达转台旋转一系列角度;(2)激光雷达输出系列观测点的三维坐标PL,所述系列观测点在第二坐标系中的坐标PB为:PB=T2*T1*PL;(3)使用所述几何面对应的数学表达方程对所述几何面进行拟合;(4)利用所述几何面对应的数学表达式,计算所述系列观测点在第二坐标系中的位置分别距离其所属几何面的欧式距离D;(5)以所述系列观测点的欧式距离D的累加值最小为优化目标,对第一位姿变换T1进行优化;(6)循环进行步骤(2)~(5),对所述第一位姿变换T1进行迭代优化。本发明重点解决了现有技术中对预先精确测量的标定场地的强依赖问题。
搜索关键词: 激光雷达 转台 标定 方法 装置 计算机 可读 存储 介质
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