[发明专利]基于MMRLS和SH-STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法有效
| 申请号： | 202010370644.5 | 申请日： | 2020-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN111507019B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 王伟达;杨超;刘金刚;张为;张中国;项昌乐 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 焦作加贝专利代理事务所(普通合伙) 41182 | 代理人： | 冯新志 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法，包括以下步骤：考虑转向的动力学模型建立，MMRLS/SH‑STF迭代型联合估计算法架构，基于SH‑STF的坡度估计算法改进。该基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法设计合理，分析了车辆质量的缓变特性和道路坡度的时变特性，根据缓变与时变特征，基于车辆纵向动力学模型与转向单轨模型，分别使用多模型融合递归最小二乘这一系统辨识算法计算车辆质量，用基于扩展卡尔曼滤波的噪声自适应强跟踪滤波这一状态估计算法计算路面坡度，从而使算法更好地适应于估计变量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mmrls sh stf 车辆 质量 道路 坡度 迭代型 联合 估计 方法 | ||
【主权项】：
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