[发明专利]一种物体边界提取方法及装置有效
| 申请号： | 202010371203.7 | 申请日： | 2020-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN111568312B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;张书新;王颖 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G01C21/32;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 贾小慧 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种物体边界提取方法及装置，具体地，扫地机利用激光雷达对待清扫区域进行扫描，获得该待清扫区域的扫描结果。根据扫描结果对预先构建的环境栅格地图中的每个栅格进行标注，获得标注后的每个栅格。即，扫地机根据激光雷达的扫描结果对环境栅格地图进行初次标注，以描绘出待清扫区域中物体轮廓。然后，扫地机根据预设规则对标注后的环境栅格地图中的各个栅格进行重新标注，获得更新后的环境栅格地图。扫地机根据更新后的环境栅格地图中的标注结果为第一标注结果的栅格确定物体边界。即，通过对初次描绘的环境栅格地图中的各个栅格标注结果进行更新，使得更新后的环境栅格地图更能准确反应物体边界，提高扫地机的清扫覆盖率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 边界 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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