[发明专利]基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器有效
| 申请号： | 202010372582.1 | 申请日： | 2020-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN111766889B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 祝国强;王森;张秀宇;张欢;孙灵芳;王建国;王松寒 | 申请（专利权）人： | 东北电力大学;国网冀北电力有限公司唐山供电公司;吉林省电力科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 郑州立格知识产权代理有限公司 41126 | 代理人： | 田磊 |
| 地址： | 132012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器，步骤如下：1)构造含模型参数不确定性的四旋翼系统模型；2)引入误差性能函数，将四旋翼系统的跟踪误差转换为新的误差约束变量，确保系统实现预定的追踪性能；3)设计模糊逻辑系统逼近器，用于逼近四旋翼飞行器中存在的复杂且不确定的未知项，并通过估计权值的范数来代替估计权值向量的每一项；4)设计非线性状态观测器来估计四旋翼飞行器不可测的角速度状态；5)将动态面与滑模控制相结合，设计出基于输出反馈的四旋翼自适应模糊动态面滑模控制器。本发明所设计的控制器能够保证四旋翼飞行品质，提高系统鲁棒性，实现跟踪效果满足预设条件。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 输出 反馈 四旋翼 自适应 动态 面滑模 控制器 | ||
【主权项】：
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